地圖采集車上有相機、激光、慣導等多種傳感器設備，采集的數據為圖像、激光點云、軌跡等，生成地圖數據的流程中，需要將這些數據關聯起來，但是這些設備都是各自獨立運行的，而能完成這個任務的就是時間同步系統。時間同步系統是以GPS的時間信息為基礎進行時間授時的。

　　GPS衛星上搭載有高精度原子鐘（銫原子），它能夠讓各個衛星之間保持高精度的時間同步，并且各自的時間起始時刻也能夠對的很準。由于用戶接收機與衛星存在鐘差，對零點做時間參考系至少需要四顆衛星才能實現導航定位。當用戶解算出自己和衛星的鐘差之后就可以校正自己本地的時鐘，將其和衛星精準的時鐘同步到同一個時刻，這個過程就叫授時。

　　原子鐘的原理：原子中的電子從一個能級躍遷到另一個能級的時候，頻率非常穩定，以此為鐘擺就能得到非常精準的時間。

　　GPS授時原理是GPS接收機在任意時刻能同時接收其視野范圍內>=4顆衛星信號，經譯碼和處理后從中提取并輸出兩種時間信號：

　　1、時間間隔為1S的同步脈沖信號PPS，其脈沖前沿與國際標準時間的同步誤差<1us.

　　2、串行口輸出的信息是與PPS前沿對應的國際標準時間和日期，應用最為廣泛的是NMEA-0183協議，如$GPGGA,$GPRMC等。

　　GPS接收機在定位的情況下產生輸出PPS脈沖信號，以及有效的GPS時間信息，此信息以串行通信輸出，TTL/RS232信號類型，ASCII碼，波特率9600bps~460800bps，可配置，遵循的是NMEA-0183協議，此協議的數據信息有十幾種之多，而提取GPS時間信息的語句，通常RMC足以滿足要求。

　　晶振可以為MCU提供精確的時鐘源，維持系統運行，受環境影響較大，特別是溫度變化?？蛇x用OCXO—恒溫晶振，溫度特性達到3ppb。通過提取RMC中的GPS時間信息，得到時分秒、年月日，并賦值給以晶振為時鐘源的系統時間，使MCU的系統時間校正為UTC時間。MCU利用IO的中斷機制得到PPS的脈沖時刻，以此為基礎將毫秒及以下時間清零，從而校正系統時間的整秒零時刻。Check時間，等3秒后，再取GPS時間與系統時間對比，是否吻合，驗證PPS授時整秒時可能出現的+1秒或-1秒的情況。

　　圖像數據來源是采集車上的傳感器——相機，我們的采集車上安裝有多個相機，分布在車頂平臺的不同位置，朝向各個方向，采集道路標識、POI等，這些圖像信息要與位置軌跡信息匹配才能作為地圖數據，時間同步系統就可以將這些數據進行唯一匹配。